La proposition principale pourrait « fonctionner » seule (on pourrait en faire une phrase simple), mais elle est complétée par une (ou plusieurs) proposition(s) subordonnée(s).

J'adore les gâteaux que fait maman. J'adore les gâteaux (cela pourrait faire une phrase simple). proposition principale

La proposition subordonnée ne peut pas « fonctionner » seule : elle a besoin de la proposition principale pour garder un sens. Elle lui est reliée par un mot de liaison.

J'adore les gâteaux que fait maman. fait maman. (Cette phrase ne « fonctionne » pas toute seule ; elle doit être « attachée » à la principale par un mot, ici que). prop. subordonnée

Voici quelques mots de liaison reliant une proposition subordonnée à une principale : que, qui, quand, si, lorsque, dès que, pour que...

Les enfants jouent avec la balle que le maître leur a donnée.   Quand tu auras fini, nous irons jouer proposition principale mot de liaison proposition subordonnée   mot de liaison proposition subordonnée proposition principale